L'engin spatial américain Icare, parti en 1972[1] avec à son bord quatre membres d'équipage, traverse l'espace à une vitesse proche de la vitesse de la lumière. Au terme d'un voyage de dix-huit mois, le vaisseau s'écrase le [2] sur une mystérieuse planète, au cœur d'une région désertique.
Les trois survivants du crash, le capitaine George Taylor et les lieutenants John Landon et Thomas Dodge, découvrent très vite que ce monde est peuplé d'hommes primitifs dominés par une race de singes très évolués. Bientôt, Dodge est abattu par les singes, Landon capturé, de même que Taylor, blessé à la gorge. Rescapé des rafles, la vie de Taylor ne tient plus qu'à la bienveillance de Zira et Cornélius, deux jeunes chimpanzés scientifiques, persuadés que Taylor est le fameux chaînon manquant de l'histoire de l'évolution. Ils devront franchir la « zone interdite » pour prouver la véracité de leur théorie.
