L'histoire se déroule dans les années 19903 (ce qui était alors un futur relativement proche), sur une terre ravagée par une guerre nucléaire, ayant eu pour conséquence l'évaporation de la plupart des mers et océans, tout comme la destruction d’une grande partie de la végétation. Dans cet univers post-apocalyptique, les survivants sont soit d'humbles villageois s'efforçant de survivre, soit des bandits vicieux regroupés en gangs qui s'adonnent au pillage et à la persécution des villageois.
Cependant, un artiste martial nommé Kenshiro, dit Ken, un homme reconnaissable aux sept cicatrices qu'il porte sur le torse (formant la constellation de la Grande Ourse), a été choisi pour devenir le successeur d'une légendaire école d'art martial assassin, le Hokuto Shinken (北斗神拳?, l'art divin de l'Étoile du Nord). Au début de l'aventure, Ken ne cherche pas réellement à aider les villageois, mais au fur et à mesure que son étoile le guide, il se révèle comme étant le sauveur tant attendu par une population au bord du désespoir. Accompagné dans son périple par deux jeunes enfants nommés Bart et Lynn, Ken sera confronté à un grand nombre de gangs, et devra affronter deux de ses frères adoptifs, eux aussi disciples de l'art du Hokuto Shinken, et se mesurer à cinq des six maîtres de l'école concurrente Nanto Seiken (南斗聖拳?, le poing sacré de l'Étoile du Sud).
Avant de rencontrer son ultime adversaire Raoh (Raoul en version française), qui n'est autre que son frère ainé (adoptif), un aspirant conquérant qui a enfreint les lois de Hokuto Shinken (en refusant d'abandonner son art suite à la désignation de Kenshiro comme unique héritier, puis en employant le Hokuto dans un but de conquête), le parcours de Ken l'amène à faire face à une série de tragédies qui l'affectent profondément (disparition de sa fiancée, mort de ses frères d'armes, etc.)4.
Plusieurs années après la mort de Raoh et de Yuria (Julia en version française), Ken effectue une seconde venue pour prêter main-forte à Bart et Lynn, maintenant adultes et leaders de l'armée du Hokuto, milice rebelle contre la tyrannie des troupes de l'Empereur céleste, commandées par un régent nommé le Gouverneur Jakoh. Ken se mesure alors aux maîtres de l'école Gento Kokken. Après la défaite finale de Jakoh, Lynn est enlevée et Ken doit traverser le seul océan restant pour se rendre sur les terres de Shura (修羅の国, Shura no Kuni?), connues aussi sous le nom de Pays des Démons. Les terres de Shura sont d'ailleurs les terres natales de Raoh et son frère de sang, Toki. Ce pays est gouverné par Kaioh, le frère biologique de Raoh, qui est aussi dépositaire du Hokuto Ryūken (北斗琉拳, Le poing du dragon de l'étoile du nord?), une branche maléfique du Hokuto Shinken.
Après avoir retrouvé le secret du Hokuto originel (Hokuto Sōke), Ken se défait de Kaioh, sauve Lynn et libère le pays des démons. Enfin, Ken retrouve Ryu, le fils de Raoh, et le prend comme disciple pour faire de lui son successeur5.
